传统种植牙手术，不仅操作复杂，而且精确性往往也难以保证。9月16日上午，在位于西安的空军军医大学口腔医院种植科手术室内，一台自主式种植牙手术机器人，根据预先设定的指令，成功为一名女性完成了两颗缺牙的种植即刻修复。这一手术的成功实施，也标志着世界首台自主式种植牙手术机器人正式问世，口腔疾病治疗亦迈入机器人时代。

在医护人员辅助下，自主式种植牙手术机器人比传统手术更精确。

机器人植牙手术更精确安全

据介绍，牙齿缺失是影响健康和生活质量的重要疾病之一，中国每年有近百万颗植体被植入患者口腔。但是，由于目前中国经过系统专业化培训的种植医生少，技术水平参差不齐，导致术后并发症较高。同时由于口内空间狭小，有些区域难以直视，医生操作困难，也影响治疗效果。特别是在多颗牙种植时，人为误差会导致位置偏差，难以实现即刻修复。因此，各国口腔医生都在寻找更精准的治疗技术。

2013年，空军军医大学口腔医院与北京航空航天大学机器人研究所立项，共同研发种植牙机器人。研究人员突破机器人配准操作复杂的瓶颈技术，设计出自主式种植牙手术机器人构型，能在空间狭小的口内灵活地完成手术操作，实现了术中全程导航与机器人自主控制。与传统方法相比，种植牙机器人具有精准、高效、微创、安全等优点，降低了手术难度，提高了手术效果。

中国自主研发有望广泛应用

据悉，在机器人种植牙手术中，医护人员首先需要为患者佩戴上3D打印的定位标识，在口内外规划好机器人运动路径，机器人自动采集并记录这些数据。手术开始后，机器人的机械“手臂”按照规划路径自主精准运动到预定位置，并依据医生设计的种植体位置、角度和深度进行窝洞预备，接着将种植体拧入窝洞中，术中机器人亦会随着患者头部的移动迅速做出随动调整。根据测试，一般情况下，两颗牙治疗过程在1小时内完成，植入种植体精度误差为0.2mm-0.3mm，种植体的稳定性完全达标。

据中国著名口腔修复学专家赵铱民教授介绍，目前手术机器人分为两类，一类是非自主式，另一类是自主式，它可将专家经验与技术融合在机器人程序中，由机器人自主实施手术过程，避免由主观因素引起的失误。此次研发的自主式种植牙机器人具有完全的自主知识产权，不仅首创了机械式空间融合定位方法，提高了手术精度，可在非直视条件下自主实施精细的手术。同时还能与3D打印技术结合，实现植入后的即刻义齿修复。下一步，研发团队将继续改进相关技术，完善功能，使其早日得到广泛应用。